與通用減速器相比，機(jī)器人減速器具有體積小、功率大、重量輕、易于控制等優(yōu)點(diǎn)。

事實(shí)上，關(guān)節(jié)式機(jī)器人使用的減速器主要有兩種:RV減速器和諧波減速器。那么，這兩種減速器哪個(gè)更有優(yōu)勢(shì)呢？?jī)烧叩脑砗蛢?yōu)缺點(diǎn)是什么？他們能互相替代嗎？我們一起來(lái)了解一下吧。

諧波減速器用于小負(fù)載的工業(yè)機(jī)器人，或者大型機(jī)器人末端的幾個(gè)軸。用于小型機(jī)器人的諧波減速器具有體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高、單級(jí)傳動(dòng)比大等特點(diǎn)。

諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的一種，包括加速器和減速器。諧波減速器的主要結(jié)構(gòu)有剛性輪、柔性輪、軸承和波發(fā)生器，缺一不可。其中，剛性輪的齒數(shù)略大于柔性輪的齒數(shù)。

RV減速器常用于扭矩較大的機(jī)器人關(guān)節(jié)，尤其是腿、腰、肘三個(gè)關(guān)節(jié)。對(duì)于大負(fù)載的工業(yè)機(jī)器人，一、二、三軸采用RV減速器。與諧波減速器相比，RV減速器具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命。諧波減速器的缺點(diǎn)包括:隨著使用時(shí)間的增加，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)降低。與諧波減速器的優(yōu)點(diǎn)相反，RV減速器重量大，體積大。

兩者嚙合齒差較小。不同的是諧波中的一個(gè)關(guān)鍵齒輪是柔性的，需要反復(fù)高速變形，所以比較脆弱。因此，諧波減速器與RV減速器相比，承載能力更低，使用壽命更短。RV減速器一般用擺線針輪，諧波以前用漸開(kāi)線齒廓?，F(xiàn)在有些廠家用雙圓弧齒形，比漸開(kāi)線更先進(jìn)。

與諧波減速器相比，RV減速器是一種新型傳動(dòng)產(chǎn)品。RV減速器實(shí)際上是在較早的傳統(tǒng)針輪減速器的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，它不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且具有使用壽命長(zhǎng)、精度穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等優(yōu)點(diǎn)。體積小，重量輕，傳動(dòng)比范圍大。

總的來(lái)說(shuō)，兩者是否可以替代有兩種意見(jiàn)。

一個(gè)可以更換，但是只能更換部分型號(hào)。前面提到的RV減速器，其疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命都比機(jī)器人常用的諧波傳動(dòng)高得多，而且側(cè)隙精度穩(wěn)定，不會(huì)像使用時(shí)間更長(zhǎng)的諧波傳動(dòng)那樣運(yùn)動(dòng)精度明顯降低。因此，在許多國(guó)家，RV減速器多用于高精度的機(jī)器人傳動(dòng)，所以在先進(jìn)的機(jī)器人傳動(dòng)中，RV減速器逐漸開(kāi)始取代諧波減速器是一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。

諧波減速器的特點(diǎn)是重量輕、體積小。在這方面，行星和房車(chē)是很難做到的。因此，各種減速器只能在某些情況下更換，但要全方位地用一種產(chǎn)品替代另一種產(chǎn)品是不現(xiàn)實(shí)的。

這些產(chǎn)品在某些型號(hào)中確實(shí)存在替代關(guān)系，但這些類(lèi)型的減速器只能部分替代。大多數(shù)情況下，很難更換各種減速器。

第二，各種減速器不能替代，只能互補(bǔ)。

RV減速器和諧波減速器是互補(bǔ)的，但不排除在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化和制造工藝突破后，在某些應(yīng)用領(lǐng)域形成局部競(jìng)爭(zhēng)。

這是RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)的對(duì)比，兩者不能完全互相替代，各減速機(jī)的功能和優(yōu)勢(shì)也有很大的不同。企業(yè)應(yīng)綜合機(jī)器人關(guān)節(jié)的使用情況和減速器的不同性能，選擇更適合企業(yè)發(fā)展的減速器產(chǎn)品。